Mio figlio fatica a stare con altri bimbi

Ho un bimbo di quasi 4 anni (a maggio) brillante, simpatico, intelligente, dolce e sensibile.
Sa inventare storie e canzoncine, raccontare letture, inventarsi giochi. 6 mesi fa è nata la sua sorellina con la quale è dolce e sereno nonostante momenti di gelosia e richieste di attenzione più che leciti.
Siamo due genitori molto presenti (a detta di molti “troppo”!!), gli abbiamo sempre dedicato molto tempo, il papà passa molto tempo a giocare con lui in modo esclusivo. Ma sarà giusto??
Infatti il bimbo patisce non essere al centro della situazione, non poter gestire lo svolgimento di un gioco come vuole lui e preferisce giocare con l’adulto.
Patisce i luoghi affollati, troppe persone in una casa sopprattuto se tra queste persone ci sono bambini.
Fa molta fatica a stare con altri bambini soprattutto se io e il papà siamo presenti.
Sceglie sempre bimbi più grandi da seguire (ho due nipoti di 8 e 11 anni che lo hanno sempre seguito e coccolato che lui adora)e lui dice sempre che è grande e fa come vuole.
Premetto che il bimbo anche da più piccolo allontanava i bambini a volte anche spingendoli con forza a terra.
Adesso quando si ritrova in una situazione che lo mette a disagio reagisce alla timidezza facendo l’antipatico: manda via i bambini anche fisicamente, urla loro contro, o peggio distrugge il gioco che stanno facendo.
A scuola pare giochi spesso da solo, ma è quasi sempre ubbidiente ed educato, e fuori da scuola dice che deve “sconfiggere i suoi compagni” e li rincorre facendo il mostro.
C’è da dire che ancora oggi quando è arrabbiato reagisce con pugni o con lo sputo (dove cavolo vedono queste cose?).
Da qualche tempo creiamo volutamente situazioni in cui ci siano altri bimbi ma lui non è affatto entusiasta.
Ho sempre patito molto questi suoi comportamenti e l’ho sempre “tormentato” sull’uso delle mani anche perchè reagisce anche con i nonni o gli zii. Quando siamo con altre persone che hanno figli sono in tensione e gli sto addosso.
So che non è positivo nè giusto per lui ma non so come gestire la situazione.
Mi piacerebbe aiutarlo a fare emergere la sua sensibilità e dolcezza, a utilizzare le sue capacità di coinvolgere gli altri con la sua spontanea comicità.
Vorrei aiutarlo a superare le sue timidezza ma mi rendo conto di non sapere cosa è giusto fare, e soprattutto dove abbiamo sbagliato o dove sbagliamo?
Grazie in anticipo per le risposte che ci darete.