Visita dei nonni alla nipote

Buongiorno.
Io e mia moglie siamo i nonni di una bambina di un anno e mezzo.
In questi ultimi tempi i rapporti con nostro figlio e la compagna si sono incrinati.
Avevano minacciato di non farci più vedere la bambina ma quando ho espresso loro di rivolgermi al tribunale dei minori per avere i nostri diritti di visita, hanno acconsentito.
Noi vorremmo vedere la bambina da sola ma loro si oppongono. Durante le nostre visite devono necessariamente essere presenti anche loro?
Premetto che in passato per loro impegni di lavoro la bambina la tenevamo noi.
Grazie.